NAVIAI 开发信息初步总结

这台机器的主要服务运行在 Orin 上。与常见 ROS package 环境管理不同的是，Orin 将不同功能拆到不同 Docker 容器中运行；每个容器负责一类能力，容器内部再启动对应的 ROS 节点或服务。

开发接入分为两条路线：需要在非 ROS 环境中接入 ROS 话题或服务的应用，可以通过 rosbridge 接入；需要原生 ROS 环境的程序，基于现有镜像创建独立 Docker 容器进行开发。开发环境统一放在隔离容器里，宿主机和其他服务器保持无 ROS 开发环境，避免污染系统环境。

这台机器由什么组成

部分	作用	说明
Orin 主机	当前主要计算与服务入口	大多数开发、查看、接入都先从 Orin 上的 Docker 容器开始
Orin Docker 容器	按功能拆分机器人服务	用来理解 Orin 内部服务边界
`jzrobot-a`	底盘、导航、定位、部分任务/示教控制侧	底盘和导航相关接口有不少来自这里
`pico`	上肢、灵巧手、头顶屏、机器人状态	上肢、手、显示屏控制等服务主要看这里
传感器与外设	相机、雷达、IO 等数据或设备能力	原始数据细节放在接口章节，不在首页展开

Orin 内部服务按 Docker 容器分组理解即可：

容器组	代表容器	负责什么
核心机器人 / ROS 接入	`naviai_robot`、`naviai_chassis`、`naviai_navbrain_ros`、`naviai_rosbridge`	机器人状态、底盘桥接、任务流程服务、WebSocket 接入
感知 / 传感器 / 地图	`naviai_sensor`、`naviai_sensor_lidar`、`naviai_perception`、`naviai_map_server`	相机/雷达接入、感知处理、地图服务
可视化 / 远程界面	`naviai_nviz`、`naviai_novnc`、`naviai_robot_viewer`	可视化、远程图形界面、Web 查看器
开发 / 演示入口	`naviai_demos`	容器开发路线的示例容器

通常只有两条路线。

路线	适合什么	入口
rosbridge WebSocket	在非 ROS 环境中开发：宿主机、网络中其他主机，前端/业务系统	rosbridge WebSocket 开发
Docker ROS 原生容器	基于现有镜像创建单独开发容器：写 `rospy` / `roscpp` 节点、使用 ROS CLI、自定义 msg/srv	Docker ROS 原生开发容器

在宿主机或网络中其他主机上开发前端、状态面板、业务系统时，优先走 rosbridge。
需要原生 ROS 环境、ROS CLI 或自定义消息类型时，使用单独的 Docker ROS 开发容器。