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NAVIAI ROS Topic 来源与作用确认
本文档列出当前机器人 ROS1 master 中的 topic、节点来源、所属容器或外部设备，以及每个 topic 的主要用途。
作用说明基于 topic 名称、消息类型、发布节点和设备归属判断；对当前只有订阅方、没有发布方的 topic，会明确标注“当前无发布者”，其用途为预期输入方向。
快照概况
- ROS master:
http://192.168.217.1:11311 - Topic 总数:
387 - 当前有发布者的 topic:
259 - 当前仅见订阅、无发布者的 topic:
122 - 当前无发布者也无订阅者但 master 仍返回类型的 topic:
6 - 节点总数:
80
来源归属规则
| 来源 | 判断规则 | 说明 |
|---|---|---|
| 本机 Docker 容器 | 节点名与当前容器内进程/ROS 节点表匹配 | 例如 naviai_sensor、naviai_perception、naviai_robot、naviai_sensor_lidar 等 |
jzrobot-a / 192.168.217.1 | 节点 XMLRPC URI 主机为 jzrobot-a | 外部底盘、导航、定位、示教/视觉伺服控制侧 |
pico.zjrx.com / 192.168.217.66 | 节点 XMLRPC URI 指向 192.168.217.66 | 外部上肢、手、头顶屏、机器人状态相关设备 |
127.0.0.1 | 节点自报 localhost | 当前从 Orin 侧无法可靠定位，主要见 /localagent |
| 当前无发布者 | ROS master 只有订阅关系，没有 publisher | 只能确认订阅方在等待该输入 |
节点来源索引
| 节点 | URI | PID | 来源 |
|---|---|---|---|
/adele_server | http://jzrobot-a:38841 | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/agent3 | http://jzrobot-a:33075/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/agv_websocket_node | http://192.168.217.100:18679/ | 46 | naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接） |
/avvtn_node | http://192.168.217.100:28331/ | 307 | naviai_navbrain_ros（本机 Docker） |
/basic_info_node | http://192.168.217.100:22997/ | 478 | naviai_robot（本机 Docker） |
/bodynorm_to_imu1 | http://192.168.217.100:24573/ | 185 | naviai_perception（本机 Docker） |
/caliber_server | http://jzrobot-a:40069/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/camera_info_server_node | http://192.168.217.100:3565/ | 809 | naviai_sensor（本机 Docker） |
/cartographer_node | http://jzrobot-a:44401/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/cartographer_tf_publisher | http://jzrobot-a:36247/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/connect_wifi_server | http://192.168.217.66:28091/ | 1786 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/costmap_pub_node | http://jzrobot-a:41659/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/driver_manager_node | http://jzrobot-a:43517/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/emerg_clear_all | http://jzrobot-a:36219/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/errors_publisher | http://192.168.217.66:13403/ | 1777 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/exit_test_serivice | http://jzrobot-a:35935/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/fake/upperlimb | http://192.168.217.66:19391/ | 1794 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/footprint | http://jzrobot-a:38181/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/ibvs_constrained | http://jzrobot-a:39391/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/iobox | http://jzrobot-a:39467/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/iosys_audio | http://jzrobot-a:38341/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jjobs_caliber_checker | http://jzrobot-a:38115/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jjobs_daemon_34720073 | http://jzrobot-a:40073/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jlinks_daemon | http://jzrobot-a:45813/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jmother | http://jzrobot-a:40009/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/joystick | http://jzrobot-a:42315/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/joystick_controller | http://jzrobot-a:41677/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jrosth_1170748167 | http://jzrobot-a:35169/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jz_env | http://jzrobot-a:46343/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jz_system | http://jzrobot-a:38537/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jzhw_node | http://jzrobot-a:39703/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jzhw_node_tf | http://jzrobot-a:45463/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/jzui | http://jzrobot-a:33045 | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/lasermark_node | http://jzrobot-a:35117/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/lego_map_optimization | http://jzrobot-a:39729/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/lio_service | http://192.168.217.100:12979/ | 115 | naviai_perception（本机 Docker） |
/livox_lidar_publisher2 | http://192.168.217.100:30149/ | 74 | naviai_sensor_lidar（本机 Docker，MID360 雷达驱动） |
/localagent | http://127.0.0.1:6607 | `` | 127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位） |
/mapping_service | http://192.168.217.100:28813/ | 116 | naviai_perception（本机 Docker） |
/monitor_node | http://192.168.217.100:30699/ | 479 | naviai_robot（本机 Docker） |
/nav_manager_node | http://jzrobot-a:43835/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/nav_map_server_1783228903900406112 | http://192.168.217.100:7343/ | 88 | naviai_map_server（本机 Docker） |
/nav_net | http://jzrobot-a:37807/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/navbrain | http://192.168.217.100:29037/ | 310 | naviai_navbrain_ros（本机 Docker） |
/orin_connect_wifi_server | http://192.168.217.100:26049/ | 480 | naviai_robot（本机 Docker） |
/orin_errors_publisher | http://192.168.217.100:5431/ | 481 | naviai_robot（本机 Docker） |
/orin_resource_publisher | http://192.168.217.100:25977/ | 482 | naviai_robot（本机 Docker） |
/orin_wifi_list_server | http://192.168.217.100:27101/ | 486 | naviai_robot（本机 Docker） |
/osmanager | http://jzrobot-a:39551 | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/post_processing_service | http://192.168.217.100:6421/ | 119 | naviai_perception（本机 Docker） |
/precision_check | http://jzrobot-a:44121/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/resource_publisher | http://192.168.217.66:19551/ | 1778 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/rosapi | http://192.168.217.100:7439/ | 512 | naviai_rosbridge（本机 Docker） |
/rosbag | http://jzrobot-a:36367/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/rosbridge_websocket | http://192.168.217.100:30907/ | 511 | naviai_rosbridge（本机 Docker） |
/rosout | http://jzrobot-a:35649/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/scan_filter | http://jzrobot-a:41241/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/scan_localiser | http://jzrobot-a:45905/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/sensor_restart_service | http://192.168.217.100:32531/ | 558 | naviai_sensor（本机 Docker） |
/servo_net | http://jzrobot-a:36707/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/soft_lowbattery_off | http://jzrobot-a:38991/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/speed_manager | http://jzrobot-a:45573/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/startup_check | http://192.168.217.100:18539/ | 308 | naviai_navbrain_ros（本机 Docker） |
/startup_manager_1702_1783228900183 | http://192.168.217.66:15007/ | 1702 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/tag_localiser | http://jzrobot-a:33191/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/test_grid | http://192.168.217.100:2339/ | 120 | naviai_perception（本机 Docker） |
/trajectory_generator | http://jzrobot-a:45153/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/video_display | http://192.168.217.66:11553/ | 1790 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/volume_control_8573_1783228862268 | http://jzrobot-a:44393/ | `` | jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧） |
/wifi_list_server | http://192.168.217.66:31695/ | 1782 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/work_status_from_start | http://192.168.217.100:14609/ | 490 | naviai_robot（本机 Docker） |
/zj_humanoid/battery_voice_alarm | http://192.168.217.66:13281/ | 1713 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/hand | http://192.168.217.66:16139/ | 2095 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/mode_manager | http://192.168.217.66:28787/ | 2097 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/robot | http://192.168.217.66:13921/ | 1712 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense2_camera | http://192.168.217.100:18497/ | 775 | naviai_sensor（本机 Docker） |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head | http://192.168.217.100:6297/ | 774 | naviai_sensor（本机 Docker） |
/zj_humanoid/uplimb_tf_publisher_node | http://192.168.217.66:31721/ | 2099 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/web_vel_relay | http://192.168.217.66:5333/ | 2098 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot | http://192.168.217.66:16797/ | 2096 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态） |
Topic 来源与作用总表
表中“发布节点/来源”列列出当前 ROS master 中该 topic 的 publisher；如果为空，说明当前只有订阅方，文档会在该列标出订阅节点。
传感器、相机、雷达与点云
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/cloud_registered_body | sensor_msgs/PointCloud2 | 当前无发布者 订阅节点：/test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 点云数据 |
/livox/imu | sensor_msgs/Imu | /livox_lidar_publisher2（naviai_sensor_lidar（本机 Docker，MID360 雷达驱动）） | 当前无订阅者 | Livox MID360 内置 IMU 数据 |
/livox/lidar | livox_ros_driver2/CustomMsg | /livox_lidar_publisher2（naviai_sensor_lidar（本机 Docker，MID360 雷达驱动）） | 1 个订阅者 | Livox MID360 点云数据 |
/point_cloud/test_in_body_maker_arr | visualization_msgs/MarkerArray | /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 点云可视化、体素或调试 marker 数据 |
/point_cloud/voxels | visualization_msgs/Marker | /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 点云可视化、体素或调试 marker 数据 |
/scan | sensor_msgs/LaserScan | 当前无发布者 订阅节点：/test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：原始激光扫描输入 |
/scan_emma_nav_back | sensor_msgs/LaserScan | 当前无发布者 订阅节点：/scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航用前/后向激光扫描或扫描多边形 |
/scan_emma_nav_back/polys | jsk_recognition_msgs/PolygonArray | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航用前/后向激光扫描或扫描多边形 |
/scan_emma_nav_front | sensor_msgs/LaserScan | 当前无发布者 订阅节点：/scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航用前/后向激光扫描或扫描多边形 |
/scan_emma_nav_front/polys | jsk_recognition_msgs/PolygonArray | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航用前/后向激光扫描或扫描多边形 |
/scan_filter/carrier_footprint | geometry_msgs/PolygonStamped | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 激光扫描过滤结果、过滤区域或动态参数 |
/scan_filter/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 激光扫描过滤结果、过滤区域或动态参数 |
/scan_filter/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 激光扫描过滤结果、过滤区域或动态参数 |
/scan_filter/region_ignore | geometry_msgs/PolygonStamped | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 激光扫描过滤结果、过滤区域或动态参数 |
/scan_filtered | sensor_msgs/LaserScan | /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 激光扫描过滤结果、过滤区域或动态参数 |
/sensor_detector/lasermarks | cartographer_ros_msgs/LandmarkList | 当前无发布者 订阅节点：/nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/sensor_detector/visualmarks | cartographer_ros_msgs/LandmarkList | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_A/compressed | sensor_msgs/CompressedImage | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_A/image_raw | sensor_msgs/Image | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_B/compressed | sensor_msgs/CompressedImage | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_B/image_raw | sensor_msgs/Image | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_C/compressed | sensor_msgs/CompressedImage | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_C/image_raw | sensor_msgs/Image | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_D/compressed | sensor_msgs/CompressedImage | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/CAM_D/image_raw | sensor_msgs/Image | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：OAK 四目相机单路图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/head_imu | sensor_msgs/Imu | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/zj_humanoid/sensor/left_wrist/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：腕部相机图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_down/color/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：扩展 RealSense 相机图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/align_to_color/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数描述 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/align_to_color/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/camera_info | sensor_msgs/CameraInfo | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 相机内参/标定信息 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/image_raw | sensor_msgs/Image | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 对齐到彩色图的深度数据或其压缩流 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed | sensor_msgs/CompressedImage | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 对齐到彩色图的深度数据或其压缩流 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数描述 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth | sensor_msgs/CompressedImage | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 对齐到彩色图的深度数据或其压缩流 |
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/zj_humanoid/sensor/realsense_head/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
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/zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head/bond | bond/Status | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense2_camera（naviai_sensor（本机 Docker）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 2 个订阅者 | RealSense nodelet 管理器与插件间的存活绑定状态 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数描述 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/rgb_camera/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数描述 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/rgb_camera/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
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/zj_humanoid/sensor/realsense_head/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/stereo_module/parameter_descriptions | dynamic_reconfigure/ConfigDescription | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数描述 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_head/stereo_module/parameter_updates | dynamic_reconfigure/Config | /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 头部 RealSense 动态参数更新 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_left/color/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：扩展 RealSense 相机图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_right/color/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：扩展 RealSense 相机图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/realsense_up/color/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：扩展 RealSense 相机图像输入 |
/zj_humanoid/sensor/right_wrist/image_raw | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：腕部相机图像输入 |
上肢、灵巧手与仿真上肢
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/fake/sim/upperlimb/from_algo | upperlimb/Joints | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真上肢算法输出关节数据 |
/fake/sim/upperlimb/to_algo | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真上肢输入给算法的关节数据 |
/fake/upperlimb/jacobian/left_arm | std_msgs/Float64MultiArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢雅可比矩阵 |
/fake/upperlimb/jacobian/right_arm | std_msgs/Float64MultiArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢雅可比矩阵 |
/fake/upperlimb/joint_states | sensor_msgs/JointState | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢关节状态 |
/fake/upperlimb/motion/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢动作执行 action 取消 |
/fake/upperlimb/motion/feedback | upperlimb/MotionExecuteActionFeedback | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢动作执行 action 反馈 |
/fake/upperlimb/motion/goal | upperlimb/MotionExecuteActionGoal | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢动作执行 action 目标 |
/fake/upperlimb/motion/result | upperlimb/MotionExecuteActionResult | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢动作执行 action 结果 |
/fake/upperlimb/motion/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢动作执行 action 状态 |
/fake/upperlimb/occupancy_state | std_msgs/Int8 | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢占用状态 |
/fake/upperlimb/servoj/dual_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servoj/left_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servoj/neck | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servoj/right_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servoj/waist | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servoj/whole_body | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servol/dual_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢直线伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servol/left_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢直线伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/servol/right_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢直线伺服控制输入 |
/fake/upperlimb/speedj/dual_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节速度控制输入 |
/fake/upperlimb/speedj/left_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节速度控制输入 |
/fake/upperlimb/speedj/neck | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节速度控制输入 |
/fake/upperlimb/speedj/right_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节速度控制输入 |
/fake/upperlimb/speedj/waist | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢关节速度控制输入 |
/fake/upperlimb/tcp_pose/left_arm | upperlimb/Pose | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢末端位姿 |
/fake/upperlimb/tcp_pose/right_arm | upperlimb/Pose | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢末端位姿 |
/fake/upperlimb/tcp_speed/dual_arm | upperlimb/TcpSpeed | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢末端速度 |
/fake/upperlimb/teach_mode/replay/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢示教轨迹回放 action 取消 |
/fake/upperlimb/teach_mode/replay/feedback | upperlimb/DragTeachReplayActionFeedback | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢示教轨迹回放 action 反馈 |
/fake/upperlimb/teach_mode/replay/goal | upperlimb/DragTeachReplayActionGoal | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢示教轨迹回放 action 目标 |
/fake/upperlimb/teach_mode/replay/result | upperlimb/DragTeachReplayActionResult | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢示教轨迹回放 action 结果 |
/fake/upperlimb/teach_mode/replay/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢示教轨迹回放 action 状态 |
/fake/upperlimb/teach_mode/start_record/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢拖动示教录制 action 取消 |
/fake/upperlimb/teach_mode/start_record/feedback | upperlimb/DragTeachRecordActionFeedback | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢拖动示教录制 action 反馈 |
/fake/upperlimb/teach_mode/start_record/goal | upperlimb/DragTeachRecordActionGoal | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 仿真/镜像上肢拖动示教录制 action 目标 |
/fake/upperlimb/teach_mode/start_record/result | upperlimb/DragTeachRecordActionResult | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢拖动示教录制 action 结果 |
/fake/upperlimb/teach_mode/start_record/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢拖动示教录制 action 状态 |
/fake/upperlimb/uplimb_occupation | std_msgs/Int8 | 当前无发布者 订阅节点：/fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：仿真/镜像上肢占用/占锁状态输入 |
/fake/upperlimb/uplimb_state | upperlimb/UplimbState | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 仿真/镜像上肢整体状态 |
/zj_humanoid/dexteroushand/joint_states | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：灵巧手关节状态输入 |
/zj_humanoid/hand/finger_pressures/left | hand/PressureSensor | /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 灵巧手指尖/手指压力传感器数据 |
/zj_humanoid/hand/finger_pressures/right | hand/PressureSensor | /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 灵巧手指尖/手指压力传感器数据 |
/zj_humanoid/hand/joint_states | sensor_msgs/JointState | /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 灵巧手关节状态 |
/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left | geometry_msgs/WrenchStamped | /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 腕部六维力/力矩传感器数据 |
/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/right | geometry_msgs/WrenchStamped | /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 腕部六维力/力矩传感器数据 |
/zj_humanoid/upperlimb/jacobian/left_arm | std_msgs/Float64MultiArray | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢雅可比矩阵 |
/zj_humanoid/upperlimb/jacobian/right_arm | std_msgs/Float64MultiArray | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢雅可比矩阵 |
/zj_humanoid/upperlimb/joint_states | sensor_msgs/JointState | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 3 个订阅者 | 真实上肢关节状态 |
/zj_humanoid/upperlimb/motion/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢动作执行 action 取消 |
/zj_humanoid/upperlimb/motion/feedback | upperlimb/MotionExecuteActionFeedback | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢动作执行 action 反馈 |
/zj_humanoid/upperlimb/motion/goal | upperlimb/MotionExecuteActionGoal | /zj_humanoid/mode_manager（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢动作执行 action 目标 |
/zj_humanoid/upperlimb/motion/result | upperlimb/MotionExecuteActionResult | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢动作执行 action 结果 |
/zj_humanoid/upperlimb/motion/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢动作执行 action 状态 |
/zj_humanoid/upperlimb/occupancy_state | std_msgs/Int8 | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢占用状态 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/dual_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/left_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/neck | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/right_arm | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/waist | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servoj/whole_body | upperlimb/Joints | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servol/dual_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢直线伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servol/left_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢直线伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/servol/right_arm | upperlimb/DualPose | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢直线伺服控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/speedj/dual_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节速度控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/speedj/left_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节速度控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/speedj/neck | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节速度控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/speedj/right_arm | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节速度控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/speedj/waist | upperlimb/SpeedJ | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢关节速度控制输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/left_arm | upperlimb/Pose | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢末端位姿 |
/zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/right_arm | upperlimb/Pose | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢末端位姿 |
/zj_humanoid/upperlimb/tcp_speed/dual_arm | upperlimb/TcpSpeed | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢末端速度 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢示教轨迹回放 action 取消 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay/feedback | upperlimb/DragTeachReplayActionFeedback | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢示教轨迹回放 action 反馈 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay/goal | upperlimb/DragTeachReplayActionGoal | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢示教轨迹回放 action 目标 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay/result | upperlimb/DragTeachReplayActionResult | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢示教轨迹回放 action 结果 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢示教轨迹回放 action 状态 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record/cancel | actionlib_msgs/GoalID | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢拖动示教录制 action 取消 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record/feedback | upperlimb/DragTeachRecordActionFeedback | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢拖动示教录制 action 反馈 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record/goal | upperlimb/DragTeachRecordActionGoal | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 真实上肢拖动示教录制 action 目标 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record/result | upperlimb/DragTeachRecordActionResult | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢拖动示教录制 action 结果 |
/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢拖动示教录制 action 状态 |
/zj_humanoid/upperlimb/uplimb_occupation | std_msgs/Int8 | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：真实上肢占用/占锁状态输入 |
/zj_humanoid/upperlimb/uplimb_state | upperlimb/UplimbState | /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 真实上肢整体状态 |
音频、语音与人机交互
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/Audio_FaceRecognitionResult | avvtn_multi_demo/AudioFaceRecognitionResult | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 音频/人脸识别综合结果 |
/jzhw/voice_cc | jdrv_msgs/VoiceControlStamped | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 语音控制/播报指令 |
/osmanager/voice_cc | jdrv_msgs/VoiceControlStamped | 当前无发布者 订阅节点：/osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 语音控制/播报指令 |
/zj_humanoid/audio/asr_text | std_msgs/String | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） /navbrain（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 语音识别文本结果 |
/zj_humanoid/audio/listen | std_msgs/Bool | 当前无发布者 订阅节点：/avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：语音监听开关控制输入 |
/zj_humanoid/audio/listen_state | std_msgs/Bool | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 语音监听状态 |
/zj_humanoid/audio/microphone/audio_data | audio/AudioData | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 麦克风原始音频数据 |
/zj_humanoid/audio/microphone/wake_data | audio/AudioData | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 语音唤醒音频片段 |
/zj_humanoid/audio/microphone/wake_info | avvtn_multi_demo/AudioWakeInfo | /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 语音唤醒信息 |
机器人状态、模式与资源
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/zj_humanoid/mode_manager/is_manual | std_msgs/Bool | /zj_humanoid/mode_manager（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 机器人模式状态 |
/zj_humanoid/mode_manager/mode | std_msgs/String | /zj_humanoid/mode_manager（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 机器人模式状态 |
/zj_humanoid/mode_manager/upperbody_enabled | std_msgs/Bool | /zj_humanoid/mode_manager（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 机器人模式状态 |
/zj_humanoid/robot/battery_info | sensor_msgs/BatteryState | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 1 个订阅者 | 机器人电池状态 |
/zj_humanoid/robot/joint_motor/errors | sensor_msgs/JointState | /zj_humanoid/robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 机器人关节电机错误状态 |
/zj_humanoid/robot/joint_motor/temperatures | sensor_msgs/JointState | /zj_humanoid/robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | 机器人关节电机温度状态 |
/zj_humanoid/robot/monitor_status | std_msgs/String | /monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 机器人监控状态 |
/zj_humanoid/robot/orin_states/errors | zj_robot/Errors | /orin_errors_publisher（naviai_robot（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | Orin 侧错误状态 |
/zj_humanoid/robot/orin_states/resource | zj_robot/Resource | /orin_resource_publisher（naviai_robot（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | Orin 侧资源占用状态 |
/zj_humanoid/robot/pico_states/errors | zj_robot/Errors | /errors_publisher（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | Pico/外部控制侧错误状态 |
/zj_humanoid/robot/pico_states/resource | zj_robot/Resource | /resource_publisher（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 当前无订阅者 | Pico/外部控制侧资源占用状态 |
/zj_humanoid/robot/robot_state | zj_robot/RobotState | /zj_humanoid/robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 机器人整体运行状态 |
/zj_humanoid/robot/work_status_from_start | zj_robot/WorkStatus | /work_status_from_start（naviai_robot（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 开机以来工作状态 |
底盘、导航、定位、地图与运动控制
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/calib_cmd | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/calib_vel | geometry_msgs/Twist | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/carrier_box/di | std_msgs/UInt32 | 当前无发布者 订阅节点：/iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 载具/货箱/载货机构控制或状态 |
/carrier_box/speed/control | jemb_msgs/CCVelocitySetList | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 载具/货箱/载货机构控制或状态 |
/carrier_rotater_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/cartographer_ros/scan_pose | geometry_msgs/PoseStamped | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 定位/建图状态或定位输入输出 |
/control_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 运动速度控制指令或速度输出 |
/costmap_pub_node/costmap_show | nav_msgs/OccupancyGrid | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/costmap_pub_node/ignore_pc | sensor_msgs/PointCloud2 | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/costmap_pub_node/ignore_region_array | jsk_recognition_msgs/PolygonArray | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/costmap_pub_node/map_pc | sensor_msgs/PointCloud2 | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/costmap_pub_node/retain_pc | sensor_msgs/PointCloud2 | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/costmap_with_pc | emma_safe_msgs/OccupancyGridWithPointCloud | /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 代价地图、保留/忽略点云或局部安全地图数据 |
/emb/carrier/speed/control | jemb_msgs/CCVelocitySetList | /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 载具/货箱/载货机构控制或状态 |
/emma_odom | nav_msgs/Odometry | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 3 个订阅者 | 里程计/惯导融合相关数据 |
/emma_odom_vel | geometry_msgs/Twist | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 运动速度控制指令或速度输出 |
/initialpose | geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped | /lio_service（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/jz_cmd_feedback | jdrv_msgs/MotionSpeed | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/jzhw/battery | sensor_msgs/BatteryState | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 3 个订阅者 | 底层硬件电源/电池状态 |
/jzhw/close | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/collision | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/gps/fix | gps_common/GPSFix | 当前无发布者 订阅节点：/precision_check（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件状态或控制话题 |
/jzhw/imu | sensor_msgs/Imu | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 底层硬件 IMU 数据 |
/jzhw/joy | sensor_msgs/Joy | /joystick（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 3 个订阅者 | 手柄/遥控输入或模式状态 |
/jzhw/joy3_ctrl/run_mode | jcui_msgs/Event | /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 手柄/遥控输入或模式状态 |
/jzhw/joy3_ctrl/speed_level | std_msgs/Int32 | /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 手柄/遥控输入或模式状态 |
/jzhw/joy_ctrl | geometry_msgs/Twist | /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 手柄/遥控输入或模式状态 |
/jzhw/joy_fola_ctrl | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 手柄/遥控输入或模式状态 |
/jzhw/manual_charge_config | std_msgs/String | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 手动充电配置状态 |
/jzhw/motoren | jdrv_msgs/MotorEnableStamped | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 底层电机/旋转状态或控制 |
/jzhw/need_clear_error | std_msgs/Bool | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层错误清除需求状态 |
/jzhw/oalaser | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/oalaser/pattern | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/plc/watch | jdrv_msgs/PlcWatchesStamped | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 底层硬件状态或控制话题 |
/jzhw/powerlevel | std_msgs/UInt32 | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 3 个订阅者 | 底层硬件电源/电池状态 |
/jzhw/pwr | jdrv_msgs/PowerStatusStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 底层硬件电源/电池状态 |
/jzhw/rotation | std_msgs/Float32MultiArray | 当前无发布者 订阅节点：/agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 底层电机/旋转状态或控制 |
/jzhw/shutdown | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/shutdown/delay | std_msgs/UInt32 | 当前无发布者 订阅节点：/soft_lowbattery_off（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/shutdown/notify | std_msgs/Int32 | /soft_lowbattery_off（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/soft_stop | std_msgs/Bool | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/stop | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 5 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw/suspend | jdrv_msgs/TriggerStamped | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 底层硬件安全/急停/碰撞/停机触发状态 |
/jzhw_motors | iobox_msgs/ChassisMecanumWheelGet | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 底层电机/旋转状态或控制 |
/jzhw_vel_out | geometry_msgs/TwistStamped | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 底层硬件状态或控制话题 |
/locateStatus | std_msgs/Int32 | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 定位/建图状态或定位输入输出 |
/move_base/global_costmap/footprint | geometry_msgs/PolygonStamped | /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/move_base_vel | geometry_msgs/Twist | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/move_base_vel_cd | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/move_base_vel_oa | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/move_task_server/LocalizationNav/move_task_waypoints_list | std_msgs/UInt64MultiArray | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 移动任务路径点、路线参数或任务规划数据 |
/move_task_server/route_params | std_msgs/String | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 移动任务路径点、路线参数或任务规划数据 |
/mux_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 运动速度控制指令或速度输出 |
/nav_checker/footprint | std_msgs/String | /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航检查器 footprint、停止检测、速度或旋转检查数据 |
/nav_checker/local_costmap/footprint | geometry_msgs/PolygonStamped | /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 导航检查器 footprint、停止检测、速度或旋转检查数据 |
/nav_checker/max_speed | geometry_msgs/Twist | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航检查器 footprint、停止检测、速度或旋转检查数据 |
/nav_checker/robot_stop_check | std_msgs/Bool | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航检查器 footprint、停止检测、速度或旋转检查数据 |
/nav_checker/rotation_check | std_msgs/Bool | 当前无发布者 订阅节点：/iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 导航检查器 footprint、停止检测、速度或旋转检查数据 |
/nav_manager_node/GlobalPlanner/plan | nav_msgs/Path | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航规划路径 |
/nav_manager_node/controller/FS_choice_marker | visualization_msgs/MarkerArray | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航可视化 marker |
/nav_manager_node/controller/ahead_point | geometry_msgs/PoseStamped | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航目标点/控制锚点/前瞻点 |
/nav_manager_node/controller/ctrl_anchor_goal | geometry_msgs/PoseStamped | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航目标点/控制锚点/前瞻点 |
/nav_manager_node/controller/current_robot_pose | geometry_msgs/PoseStamped | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航控制器当前机器人位姿 |
/nav_manager_node/controller/global_goal | geometry_msgs/PoseStamped | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航目标点/控制锚点/前瞻点 |
/nav_manager_node/controller/origin_global_goal | geometry_msgs/PoseStamped | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航目标点/控制锚点/前瞻点 |
/nav_manager_node/controller/task_plan | nav_msgs/Path | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 导航规划路径 |
/nav_manager_node/costmap_show | nav_msgs/OccupancyGrid | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 导航代价地图显示数据 |
/odom_imu | nav_msgs/Odometry | 当前无发布者 订阅节点：/test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 里程计/惯导融合相关数据 |
/platform_control/cmd_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/robot_state | jcui_msgs/RobotState | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/servo_guard_robot_pose | geometry_msgs/Pose | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/servo_net/speed_cmd_vel | geometry_msgs/Twist | /servo_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 伺服网络速度/舵轮控制输出 |
/servo_net/steer_cmd_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | /servo_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 伺服网络速度/舵轮控制输出 |
/speed_manager/arbitration_speed | visual_servo_msgs/MotionSpeedExtend | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 速度仲裁输出 |
/speed_manager/lowest_speed | std_msgs/String | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 最低速度约束状态 |
/speed_manager/odom_info | std_msgs/String | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 速度管理使用的里程信息 |
/speed_manager/steer_wheel_recovery | std_msgs/Int8 | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 舵轮恢复状态/指令 |
/speed_manager/total_distance | std_msgs/Float64MultiArray | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 累计行驶距离 |
/tag_localiser/localization | vtr_msgs/Pose | 当前无发布者 订阅节点：/nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 定位/建图状态或定位输入输出 |
/test_odom | geometry_msgs/Vector3 | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 测试/调试用数据 |
/test_tf | geometry_msgs/Vector3 | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 测试/调试用数据 |
/test_tf_new | geometry_msgs/Vector3 | /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 测试/调试用数据 |
/visual_servo_vel | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/visual_servo_vel_cd | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/visual_servo_vel_oa | jdrv_msgs/MotionSpeed | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/vtr/global_localization | vtr_msgs/GlobalLocalizationPose | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 全局定位结果 |
/vtr/localization | vtr_msgs/Pose | 当前无发布者 订阅节点：/nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：视觉/标签定位输入 |
/vtr/move/cancel | actionlib_msgs/GoalID | /adele_server（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉/标签导航移动 action 取消 |
/vtr/move/feedback | move_task_msgs/MoveTaskActionFeedback | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 视觉/标签导航移动 action 反馈 |
/vtr/move/goal | move_task_msgs/MoveTaskActionGoal | /adele_server（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉/标签导航移动 action 目标 |
/vtr/move/result | move_task_msgs/MoveTaskActionResult | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉/标签导航移动 action 结果 |
/vtr/move/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉/标签导航移动 action 状态 |
/zj_humanoid/chassis/agv_imu | sensor_msgs/Imu | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | 底盘 IMU |
/zj_humanoid/chassis/agv_state | chassis_msgs/AGVState | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | 底盘 AGV 综合状态 |
/zj_humanoid/chassis/calib_vel | geometry_msgs/Twist | 当前无发布者 订阅节点：/agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：底盘标定速度输入 |
/zj_humanoid/chassis/motor_info | chassis_msgs/MotorInfo | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | 底盘电机状态 |
/zj_humanoid/chassis/odom_info | nav_msgs/Odometry | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | 底盘里程计 |
/zj_humanoid/chassis/steer_command | chassis_msgs/SteerCommand | 当前无发布者 订阅节点：/agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：底盘舵轮控制指令输入 |
/zj_humanoid/chassis/steer_info | chassis_msgs/SteerInfo | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | 底盘舵轮状态 |
/zj_humanoid/navigation/local_map | navigation/LocalMap | /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 导航局部地图 |
/zj_humanoid/navigation/map | nav_msgs/OccupancyGrid | /nav_map_server_1783228903900406112（naviai_map_server（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 导航全局栅格地图 |
/zj_humanoid/navigation/map_metadata | nav_msgs/MapMetaData | /nav_map_server_1783228903900406112（naviai_map_server（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 导航地图元数据 |
/zj_humanoid/navigation/navigation_code | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：导航状态码输入 |
/zj_humanoid/navigation/odom_info | nav_msgs/Odometry | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） /work_status_from_start（naviai_robot（本机 Docker）） | 3 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：导航里程计输入 |
/zupt_bias | geometry_msgs/Accel | /cartographer_tf_publisher（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 里程计/惯导融合相关数据 |
IO、载具外设与硬件扩展
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/iobox/auto_test_light_bar/ctrl | iobox_msgs/LightBarSetList | 当前无发布者 订阅节点：/iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 灯带控制 |
/iobox/battery/cycle_number | std_msgs/UInt32 | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | IO/电池/升降循环计数 |
/iobox/gpio | iosys_msgs/GpioStatus | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | GPIO 状态 |
/iobox/ifork/cargo_weight | std_msgs/Float32 | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：载货重量输入 |
/iobox/ifork/lift_height | std_msgs/Float32 | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：升降机构高度输入 |
/iobox/lift/cycle_number | std_msgs/UInt32 | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | IO/电池/升降循环计数 |
/iobox/light_bar/ctrl | iobox_msgs/LightBarSetList | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 灯带控制 |
/iobox/reset_button | std_msgs/Bool | 当前无发布者 订阅节点：/agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：复位按钮输入 |
/iobox/run_mode | std_msgs/UInt32 | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | IO 扩展运行模式 |
/iobox/sensor_data | jemb_msgs/CCSimpleSensorStateFloatList | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | IO 扩展传感器数据/状态 |
/iobox/sensor_status | std_msgs/UInt32 | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | IO 扩展传感器数据/状态 |
/jcar3_config_dynamic_report | std_msgs/String | /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
感知、建图与定位服务
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/perception/feedback | naviai_localization_msgs/Feedback | /mapping_service（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 感知/定位服务反馈 |
/perception/mapping_code | module_common_msgs/ModuleStatus | /mapping_service（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 感知/建图模块状态码 |
/perception/mapping_result | naviai_localization_msgs/MappingResult | /mapping_service（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 建图结果 |
/perception/perception_code | module_common_msgs/ModuleStatus | /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 感知/建图模块状态码 |
系统、任务、路由、诊断与 Web 桥接
| Topic | 类型 | 发布节点 / 来源 | 订阅概况 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
/agent/health/in | diagnostic_msgs/DiagnosticArray | /cartographer_tf_publisher（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jzhw_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/health/out | diagnostic_msgs/DiagnosticArray | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/health_clean | std_msgs/Empty | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/loading | std_msgs/Bool | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 3 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/multi/loading | std_msgs/ByteMultiArray | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/reset_stop_clean | std_msgs/Empty | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent/state/in | std_msgs/String | /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/agent3/state/collect | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/carly/goods_deviation | std_msgs/Empty | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/loading | std_msgs/Bool | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/qrcode/error | std_msgs/String | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/qrcode/move_task_waypoints_list | std_msgs/UInt64MultiArray | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/robot/loadShelf | std_msgs/String | /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/robot/state/imgLocation | geometry_msgs/Pose2D | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/robot/state/worldLocation | geometry_msgs/Pose2D | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/speedLimitState | std_msgs/String | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/carly/textureServo/confidence | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 业务场景相关的货架、二维码、装载或机器人位置状态 |
/client_count | std_msgs/Int32 | /rosbridge_websocket（naviai_rosbridge（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | rosbridge/WebSocket 客户端连接或原始 Web 消息状态 |
/connected_clients | rosbridge_msgs/ConnectedClients | /rosbridge_websocket（naviai_rosbridge（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | rosbridge/WebSocket 客户端连接或原始 Web 消息状态 |
/diagnostics | diagnostic_msgs/DiagnosticArray | /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） | 当前无订阅者 | 系统/节点诊断信息 |
/edge_attribute/low_frequency | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/volume_control_8573_1783228862268（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉标记、地图点/边属性或 landmark 检测数据 |
/ibvs_constrained_action/cancel | actionlib_msgs/GoalID | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉伺服约束 action 取消 |
/ibvs_constrained_action/feedback | visual_servo_msgs/IbvsConstrainedActionFeedback | /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 视觉伺服约束 action 反馈 |
/ibvs_constrained_action/goal | visual_servo_msgs/IbvsConstrainedActionGoal | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 视觉伺服约束 action 目标 |
/ibvs_constrained_action/result | visual_servo_msgs/IbvsConstrainedActionResult | /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 视觉伺服约束 action 结果 |
/ibvs_constrained_action/status | actionlib_msgs/GoalStatusArray | /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉伺服约束 action 状态 |
/jjobs/battery_life | jcui_msgs/Event | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 任务调度、UI 或工作状态消息 |
/jjobs/joy3/control | jcui_msgs/AuthSyn | /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务调度、UI 或工作状态消息 |
/jstate_err_collect | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/jstate_mod_collect | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/jstate_rob_collect | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/jstate_sys_collect | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/jz_nav/waypoints_list | std_msgs/UInt64MultiArray | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 移动任务路径点、路线参数或任务规划数据 |
/jzui/carrier/weight | jemb_msgs/CCWeightSensor | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 载具/货箱/载货机构控制或状态 |
/landmark_poses_list | visualization_msgs/MarkerArray | 当前无发布者 订阅节点：/nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉标记、地图点/边属性或 landmark 检测数据 |
/localagent/collect | jzstd_msgs/DataCollection | /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/localagent/connectid | std_msgs/UInt32 | /localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/localagent/diag | diagnostic_msgs/DiagnosticArray | /localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 当前无订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/localagent/minfo | std_msgs/MultiArrayLayout | /localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 当前无订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/localagent/nav_follow_update | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务代理/本地代理状态、诊断、采集或健康检查消息 |
/nav/localization_status | dynamic_reconfigure/IntParameter | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 定位/建图状态或定位输入输出 |
/nav_abnormal_info | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/localagent（127.0.0.1（节点自报本机回环，当前无法可靠定位）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/navicloud/ncc/record/notify | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/rosbridge_websocket（naviai_rosbridge（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/node_list | std_msgs/String | /jjobs_daemon_34720073（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jrosth_1170748167（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/os/monitor | std_msgs/String | /osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/point_attribute/point_status | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 视觉标记、地图点/边属性或 landmark 检测数据 |
/rosout | rosgraph_msgs/Log | /adele_server（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） /avvtn_node（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） /basic_info_node（naviai_robot（本机 Docker）） /bodynorm_to_imu1（naviai_perception（本机 Docker）） /caliber_server（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /camera_info_server_node（naviai_sensor（本机 Docker）） /cartographer_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /cartographer_tf_publisher（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /connect_wifi_server（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /costmap_pub_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /driver_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /emerg_clear_all（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /errors_publisher（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /exit_test_serivice（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /fake/upperlimb（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /iosys_audio（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jjobs_caliber_checker（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jjobs_daemon_34720073（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jlinks_daemon（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /joystick（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jrosth_1170748167（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_env（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_system（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jzhw_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jzhw_node_tf（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jzui（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /lasermark_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /lego_map_optimization（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /lio_service（naviai_perception（本机 Docker）） /livox_lidar_publisher2（naviai_sensor_lidar（本机 Docker，MID360 雷达驱动）） /mapping_service（naviai_perception（本机 Docker）） /monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） /nav_map_server_1783228903900406112（naviai_map_server（本机 Docker）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /navbrain（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） /orin_connect_wifi_server（naviai_robot（本机 Docker）） /orin_errors_publisher（naviai_robot（本机 Docker）） /orin_resource_publisher（naviai_robot（本机 Docker）） /orin_wifi_list_server（naviai_robot（本机 Docker）） /osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /post_processing_service（naviai_perception（本机 Docker）） /precision_check（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /resource_publisher（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /rosapi（naviai_rosbridge（本机 Docker）） /rosbag（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /rosbridge_websocket（naviai_rosbridge（本机 Docker）） /scan_filter（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /scan_localiser（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /sensor_restart_service（naviai_sensor（本机 Docker）） /servo_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /soft_lowbattery_off（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /startup_check（naviai_navbrain_ros（本机 Docker）） /startup_manager_1702_1783228900183（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /tag_localiser（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） /trajectory_generator（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /video_display（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /volume_control_8573_1783228862268（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /wifi_list_server（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /work_status_from_start（naviai_robot（本机 Docker）） /zj_humanoid/battery_voice_alarm（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/hand（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/mode_manager（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense2_camera（naviai_sensor（本机 Docker）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） /zj_humanoid/uplimb_tf_publisher_node（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/web_vel_relay（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） /zj_humanoid/zj_humanoid_naviai_robot（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | ROS 节点日志输出汇总入口，多节点共同发布 |
/rosout_agg | rosgraph_msgs/Log | /rosout（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 聚合后的 ROS 日志输出 |
/route/agent3 | std_msgs/String | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 6 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/caliber | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jjobs_caliber_checker（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/error | std_msgs/String | /cartographer_tf_publisher（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /iosys_audio（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jjobs_daemon_34720073（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jrosth_1170748167（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_env（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_system（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /servo_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 4 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/global | std_msgs/String | /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/jjobs | std_msgs/String | /jjobs_caliber_checker（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jlinks_daemon（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/jmother | std_msgs/String | /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/jzhw | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/key_log | std_msgs/String | /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /osmanager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/nav_net | std_msgs/String | /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/node_state | std_msgs/String | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jjobs_daemon_34720073（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jrosth_1170748167（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_env（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_system（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /servo_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/robot_event_state | std_msgs/String | /iobox（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /joystick_controller（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/system | std_msgs/String | /jz_env（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /jz_system（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/route/webservice | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/jmother（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 跨模块路由、任务状态、错误或日志消息 |
/sensors_check_server/marker_sets | sensors_check_msgs/MarkerSets | 当前无发布者 订阅节点：/precision_check（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/sensors_check_server/rigid_bodys | sensors_check_msgs/RigidBodys | 当前无发布者 订阅节点：/precision_check（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/servo_action/servo_status | std_msgs/Int32 | /ibvs_constrained（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 按话题名和消息类型判断的模块状态/控制/数据流 |
/simple_collision_model/collision_geometries | visualization_msgs/MarkerArray | 当前无发布者 订阅节点：/test_grid（naviai_perception（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/state/setState | std_msgs/String | /footprint（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/task_ending_dist | std_msgs/String | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/task_starting_dist | std_msgs/String | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/task_status | std_msgs/Int32 | /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 系统、任务或操作状态消息 |
/tf | tf2_msgs/TFMessage | /bodynorm_to_imu1（naviai_perception（本机 Docker）） /cartographer_tf_publisher（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） /zj_humanoid/uplimb_tf_publisher_node（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 12 个订阅者 | 运行时坐标变换广播，连接底盘、传感器、上肢和地图坐标系 |
/tf_static | tf2_msgs/TFMessage | /jzhw_node_tf（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /zj_humanoid/sensor/realsense_head/realsense_head（naviai_sensor（本机 Docker）） /zj_humanoid/uplimb_tf_publisher_node（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 12 个订阅者 | 静态坐标变换广播，用于固定安装位姿和固定 frame 关系 |
/visualmarks_detect | map_manager_msgs/VisualmarksDetectInfo | 当前无发布者 订阅节点：/nav_manager_node（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） /nav_net（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 2 个订阅者 | 视觉标记、地图点/边属性或 landmark 检测数据 |
/webService/cmd_vel | geometry_msgs/Twist | 当前无发布者 订阅节点：/speed_manager（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/work_state | std_msgs/String | /agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 当前无订阅者 | 任务调度、UI 或工作状态消息 |
/ws_raw_messages | std_msgs/String | /agv_websocket_node（naviai_chassis（本机 Docker，底盘桥接）） | 当前无订阅者 | rosbridge/WebSocket 客户端连接或原始 Web 消息状态 |
/wservice/task/status | std_msgs/String | 当前无发布者 订阅节点：/agent3（jzrobot-a / 192.168.217.1（外部设备：底盘/导航/定位/示教控制侧）） | 1 个订阅者 | 任务调度、UI 或工作状态消息 |
/zj_humanoid/cmd_vel/web | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/zj_humanoid/web_vel_relay（pico.zjrx.com / 192.168.217.66（外部设备：上肢/手/头顶屏/机器人状态）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：运动速度控制指令或速度输出 |
/zj_humanoid/joint_states | sensor_msgs/JointState | 当前无发布者 | 当前无订阅者 | 当前未见发布/订阅，可能是预留或旧注册用途：未能从当前运行态确认具体作用，按名称看是某模块输入 |
/zj_humanoid/lowerlimb/debug_info | unknown | 当前无发布者 订阅节点：/monitor_node（naviai_robot（本机 Docker）） | 1 个订阅者 | 当前仅见订阅，预期用途：下肢/底层运动调试信息输入；当前未确认有发布节点 |