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NAVIAI ROS Topic 分类摘要
本文档按功能域和发布来源整理当前 ROS topic，方便开发者快速判断接口大类、主要来源和典型用途。
总体分类
| 分类 | Topic 数 | 主要来源 | 典型 topic | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 底盘/导航/定位/地图/运动控制 | 105 | jzrobot-a / 192.168.217.1 为主；少量来自 naviai_chassis、naviai_map_server、naviai_perception | /zj_humanoid/chassis/agv_state、/zj_humanoid/navigation/map、/nav_manager_node/controller/global_goal、/speed_manager/arbitration_speed、/tf | 底盘状态、里程计、地图、路径、速度仲裁、定位和运动控制输入/输出 |
| 上肢/灵巧手/仿真上肢 | 84 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66 为主；很多控制输入当前无发布者 | /zj_humanoid/upperlimb/joint_states、/zj_humanoid/upperlimb/servoj/left_arm、/zj_humanoid/hand/joint_states、/fake/upperlimb/motion/status | 真实上肢、仿真/镜像上肢、灵巧手状态，以及 action/servoj/speedj 等控制输入 |
| 传感器/相机/雷达/点云 | 81 | naviai_sensor、naviai_sensor_lidar、jzrobot-a、naviai_perception | /livox/lidar、/livox/imu、/zj_humanoid/sensor/realsense_head/color/image_raw、/scan_filtered | MID360、RealSense、OAK/腕部相机预留输入、激光扫描、点云和相机动态参数 |
| 系统/任务/路由/诊断/Web 桥接 | 78 | jzrobot-a 为主；另有 naviai_rosbridge、localagent、多来源公共 topic | /rosout、/diagnostics、/route/error、/agent/health/in、/connected_clients | 日志、诊断、任务路由、健康状态、WebSocket/rosbridge 状态 |
| 机器人状态/模式/资源 | 13 | pico.zjrx.com / 192.168.217.66、naviai_robot、naviai_chassis | /zj_humanoid/robot/robot_state、/zj_humanoid/robot/orin_states/resource、/zj_humanoid/mode_manager/mode | 机器人整体状态、Orin/Pico 资源与错误、运行模式、电池/监控状态 |
| IO/载具外设/硬件扩展 | 12 | jzrobot-a / 192.168.217.1 为主；部分仅有订阅方 | /iobox/gpio、/iobox/light_bar/ctrl、/iobox/sensor_data、/carrier_box/speed/control | IO 扩展、灯带、GPIO、载具/货箱/升降等外设接口 |
| 音频/语音/人机交互 | 9 | naviai_navbrain_ros 为主；少量来自 jzrobot-a | /zj_humanoid/audio/asr_text、/zj_humanoid/audio/microphone/audio_data、/Audio_FaceRecognitionResult | 麦克风音频、唤醒、ASR 文本、语音控制和人脸/音频识别结果 |
| 感知/建图/定位服务 | 4 | naviai_perception | /perception/feedback、/perception/mapping_result、/perception/perception_code | 感知、建图和定位服务的状态码、结果与反馈 |
| 下肢/底层运动调试 | 1 | 当前无发布者；naviai_robot 订阅 | /zj_humanoid/lowerlimb/debug_info | 当前运行态只见订阅入口，不能据此确认真实下肢节点正在发布 |
按发布来源分类
这里按“该来源至少发布过这个 topic”计数；多发布者 topic 会同时计入多个来源，例如 /rosout、/tf、/tf_static。
| 来源 | 发布相关 topic 数 | 主要负责范围 |
|---|---|---|
| 当前无发布者 | 128 | 多为控制输入、action goal/cancel、预留相机输入、旧注册或等待上层模块输入 |
jzrobot-a / 192.168.217.1 | 126 | 底盘、导航、定位、任务路由、IO、硬件状态、视觉伺服/示教 |
pico.zjrx.com / 192.168.217.66 | 53 | 上肢、灵巧手、头顶屏相关状态、机器人/Pico 侧状态 |
naviai_sensor | 53 | RealSense 头部相机、相机参数、相机 nodelet/bond、部分诊断 |
naviai_perception | 10 | 感知/建图/定位服务、静态 TF、点云/测试网格相关 |
naviai_chassis | 8 | Orin 本机到底盘侧的桥接话题，如 AGV 状态、底盘里程计、IMU、电机/舵轮信息 |
naviai_navbrain_ros | 7 | 音频/语音、人脸/音频识别、启动检查/大脑节点相关状态 |
naviai_robot | 5 | Orin 资源、错误、监控、工作状态 |
naviai_rosbridge | 3 | WebSocket 客户端连接、Web 桥接状态 |
naviai_sensor_lidar | 3 | Livox MID360 点云、IMU、ROS 日志 |
naviai_map_server | 3 | 导航地图、地图元数据、ROS 日志 |
127.0.0.1 / localagent | 3 | 节点自报 localhost，当前无法可靠定位；多为本地代理采集/诊断类 |
按数据方向分类
| 数据方向 | Topic 数 | 含义 |
|---|---|---|
| 有发布无订阅 | 172 | 当前正在输出状态/数据，但快照时没有消费者；常见于状态、日志、可视化和可选传感器流 |
| 无发布有订阅 | 122 | 当前没有模块发布，但有节点等待输入；多为控制命令、action goal/cancel、预留传感器输入 |
| 有发布且有订阅 | 87 | 当前形成实际数据流；如 /livox/lidar、/tf、导航状态、部分底盘/机器人状态 |
| 无发布无订阅 | 6 | ROS master 返回了类型，但当前无发布/订阅；更像预留 topic 或旧注册残留 |
使用建议
优先看分类：
- 查雷达/相机：看“传感器/相机/雷达/点云”。
- 查底盘/导航：看“底盘/导航/定位/地图/运动控制”。
- 查机械臂/上肢/手：看“上肢/灵巧手/仿真上肢”。
- 查下肢/底层运动：看“下肢/底层运动调试”，但当前只见订阅入口，不能据此确认真实下肢节点正在发布。
- 查头顶屏和外部上肢侧设备：重点看
pico.zjrx.com / 192.168.217.66来源。 - 查底盘、定位、任务、示教控制侧：重点看
jzrobot-a / 192.168.217.1来源。 - 查具体某个 topic 的发布节点和作用：回到
naviai_ros_topics_来源与作用确认.md搜索完整 topic 名。
特别注意：无发布有订阅 的 topic 不能理解为“坏了”，很多本来就是等待外部指令的输入口；例如 cmd_vel、servoj、speedj、action goal/cancel 等控制类 topic。