开发接入指南

开发前先选接入方式。当前系统主体由 Docker 管理，开发起点不应是直接修改业务容器里的 ROS package 或 launch，而是先选择上层接入路线。

两条路线

路线	技术入口	适合开发	不适合场景
rosbridge WebSocket	ws://192.168.217.100:9090	Web 前端、Node.js、非 ROS Python、业务系统、状态面板	强类型 ROS 开发、自定义 msg/srv 深度集成
Docker ROS 原生容器	demos:v1.0.2 + ROS master	rospy / roscpp、ROS CLI、自定义 msg/srv、节点开发	不方便运行 Docker 或 ROS 网络双向不可达的环境

推荐选择

开发任务	推荐路线
做一个 Web 状态面板	rosbridge
在 Node.js 后端聚合机器人状态	rosbridge
非 ROS Python 程序读取状态	rosbridge
写 rospy / roscpp 节点	Docker ROS 原生容器
需要 rostopic、rosservice、rosmsg	Docker ROS 原生容器
需要自定义 msg/srv 类型完整支持	Docker ROS 原生容器
在 x86 服务器上开发业务应用	优先 rosbridge；Docker 原生路线受 arm64 镜像限制

开发约束

• 不建议直接修改当前业务容器的启动脚本作为第一开发方式。
• Web、业务系统、状态面板优先走 rosbridge。
• 需要原生 ROS CLI、rospy / roscpp、自定义 msg/srv 时，优先使用独立 Docker ROS 开发容器。
• 新增常驻能力时，应明确它是新容器、新进程，还是挂接到已有容器 supervisor；不要只写“启动一个节点”。

开发前应知道的地址

项	值
ROS master	http://192.168.217.1:11311
Orin	192.168.217.100
rosbridge	ws://192.168.217.100:9090
Docker ROS 参考镜像	10.51.33.201:30002/navi_project/demos:v1.0.2

下一步

• Web / Node.js / 非 ROS Python：阅读 rosbridge WebSocket。
• 原生 ROS 节点：阅读 Docker ROS 原生容器。
• 接口归属不确定：阅读 主要 ROS 话题/服务。